.. _ecmIxMot_LineStart:

ecmIxMot_LineStart
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.. Hint::
   :ref:`ECAT_Appendix_00`  사용 가능

SYNOPSIS
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.. code-block:: none

  t_cmdidx  ecmIxMot_LineStart(_FF)(
    t_i32  NetID,
    t_i32  MapIndex,
    t_f64  DistList[],
    t_i32  *ErrCode
  )



DESCRIPTION
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- 현재 위치로부터의 상대 좌표로의 직선 보간 이동을 수행합니다. 
 
- ecmIxMot_LineStart(_FF) 는 모션을 시작시킨 후에 바로 반환됩니다.



PARAMETER
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- NetID : Network 번호

- MapIndex : 맵 번호

- DistList : 현재 위치로부터의 상대적인 이동 좌표값(각 축의 이동 거리값)의 배열 주소. 이 배열의 크기는 맵핑된 축의 수와 일치하여야 합니다.거리의 단위는 논리적 거리를 적용합니다.

- ErrCode : 이 매개 변수를 통하여 현재의 에러 코드를 반환합니다. 단, 이 매개 변수에 NULL을 전달하면 에러 코드를 반환하지 않습니다.





RETURN VALUE
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- 이 리턴값은 함수의 cmdidx가 반환됩니다.



EXAMPLE
`````````````

.. code-block:: cpp
 :linenos:


 #include "ComiEcatSdk_Api.h"

 #define AXISX          0
 #define AXISY          1

 #define MAP0           0

 t_32 Error_Num =  0;//함수 별  에러 코드 저장 변수

 /***************************************************************
 * OnProgramInitial : 이 함수는 가상의 함수로서 프로그램 초기화 루틴이
 * 적용되는 부분을 의미합니다.
 ***************************************************************/
 void OnProgramInitial()
 {
        TEcDevInfo Device_Info;  //디바이스 정보 저장 할 구조체
        t_i32 Device_Num = 0;

        t_success nIsLoaded = ecDll_Load ();

        if(!ecGn_LoadDevices(&Error_Num)){   //장치 로드
                //로드 실패시 예외  처리
        }

        if(!ecGn_GetDevInfo(Device_Num,&Device_Info, &Error_Num)){
                //디바이스 정보 로드 실패 시 예외 처리
        }

        ecNet_SetAlState(Device_Info.NetIdx, ecAL_STATE_OP, &Error_Num);
 //ALState OP모드로 전환

        ecmSxCtl_SetSvon(Device_Info.NetIdx, AXISX, &Error_Num);
        ecmSxCtl_SetSvon(Device_Info.NetIdx, AXISY, &Error_Num);
 }

 /***************************************************************
 * OnSetSpeed : 이 함수는 속도설정의 변경이 필요할 때
 * 호출되는 가상의 함수 입니다.
 ***************************************************************/

 void OnSetSpeed()
 {
        ecmIxCfg_MapAxes (Device_Info.NetIdx , MAP0, AXISX | AXISY, 0, ecmIX_MODE_LINEAR , &Error_Num);
        //보간 그룹에 축을 설정하고 직선 보간 모드로 설정
        ecmIxCfg_SetSpeedPatt( Device_Info.NetIdx ,  MAP0, 0, 0, 0, 40000, 10000, 10000, &Error_Num);
        //보간 그룹을 Master Speed Mode로 설정하고 초기속도, 종료속도, 작업 속도, 가속도,감속도 순으로 설정
 }
 /***************************************************************
 * DoMotion : 작업명령시에 호출되는 가상의 함수 입니다.
 * 이 함수는 X, Y축에 대하여 상대 좌표 (1000, 2000)만큼 직선 보간 이동합니다.
 * ***************************************************************/
 void DoMotion()
 {
        double fDistList[2] = {1000, 2000};//각축의 이동할 거리입니다.

        ecmIxMot_LineStart (Device_Info.NetIdx,  MAP0, fDistList, &Error_Num);
 }